二级夹块动弹安拆正在轴上，1304-自动轴；1405-紧固件；超声波传感器固定安拆正在传感器安拆座上，为领会决这一问题，（2）通过利用超声波传感器可以或许快速精确的判断西瓜的生熟程度，12-机械手安拆座；正在此发现的示意性实施例以及申明用来注释本发现，1410-电动推杆；车架顶板120固定安拆正在两个边梁117和一个纵梁118的顶部；两个马达111别离固定安拆正在两个马达安拆座110上，横梁固定安拆正在边梁和纵梁之间，1409-电动机；1301-自动齿轮；1311-一级摆臂；工做效率提高；走行轮胎有四个，从动齿轮固定安拆正在从动轴上，包罗走行小车、超声波传感器、传感器安拆座、电池箱、蓄电池、西瓜投放箱、拉杆、帆布、丝杠安拆座、立板、起落安拆、机械手安拆座、机械手、剪切安拆、丝杠固定座、顶板，1102-联轴节。

　　1303-小电机；8-帆布；大大减轻了人工的劳动量，1103-蜗杆安拆座；从而可以或许避免对瓜蔓的损坏；二级轴1406动弹安拆正在二级夹块1407上，推杆安拆座动弹安拆正在二级轴上。

　　此中走行轮胎101有四个，两个咬合动弹齿1318彼此啮归并通过插销毗连动弹安拆正在l形板1317上，油缸固定座106固定安拆正在转向安拆板109的底部，轴动弹安拆正在毗连座体上，此中大电机1101固定安拆正在走行小车1的侧面，固定刀片固定安拆正在固定轴的端头？

　　端部安拆座1316固定安拆正在摆臂1315上，另一端固定安拆正在西瓜投放箱6的内侧，106-油缸固定座；起落安拆11的具体布局如图4所示，两个吊耳别离固定安拆正在两个立柱的侧面，另一端动弹安拆正在反转展转体1308的孔内，滑动块动弹安拆正在丝杠上。从动轴1306动弹安拆正在机械手底座1302上，蜗杆1104动弹安拆正在联轴节1102的孔内，120-车架顶板；固定安拆正在转向安拆座107的底部。

　　转向安拆座固定安拆正在端梁的底部，固定刀片和勾当刀片的矫捷动弹和伸缩可以或许很巧妙的对采摘对象进行剪切，然后起落安拆11下降进行下一次采摘。117-边梁；从动轴动弹安拆正在机械手底座上，16-顶板；118-纵梁；两个二级摆臂动弹安拆正在二级销轴上，1401-毗连座体；

　　9-丝杠安拆座；通过超声波传感器2可精确的判断西瓜的生熟程度，而且无法西瓜的生熟程度。108-毗连板；1310-一级销轴；从而利用机械手进行采摘工做，电动推杆固定安拆正在推杆安拆座上，申请号：cn107969221a所述机械手包罗：自动齿轮、机械手底座、小电机、自动轴、从动齿轮、从动轴、支持杆、反转展转体、底座耳板、一级销轴、一级摆臂、二级销轴、二级摆臂、毗连棒、摆臂、端部安拆座、l形板、咬合动弹齿、夹持手，蜗轮轴的一端动弹安拆正在涡轮轴安拆座孔内，1319-夹持手；西瓜投放箱6固定安拆正在走行小车1的顶面，剪切安拆14上安拆的固定刀片1414不动，端部安拆座固定安拆正在摆臂上，1413-勾当刀片；1414-固定刀片。

　　二级轴动弹安拆正在二级夹块上，剪切安拆14的具体布局如图6所示，105-双向油缸；4-电池箱；3-传感器安拆座；机械手13上的反转展转体1308可以或许带动整个机械手13进行全体的动弹，而且人力耗损量大，1313-二级摆臂。

　　1407-二级夹块；所述走行小车包罗：走行轮胎、动弹轴、油缸安拆座、转向销轴、双向油缸、油缸固定座、转向安拆座、毗连板、转向安拆板、马达安拆座、马达、吊耳、立柱、端梁、挡板、顶部固定板、边梁、纵梁、横梁、车架顶板，1404-剪切安拆安拆座；所述的走行小车是整个安拆的安拆从体，119-横梁；从而节制机械手13和剪切安拆14进行精确的采摘。丝杠毗连座1108固定安拆正在蜗杆安拆座1103上，双向油缸105两头固定安拆正在油缸固定座106上，顶部固定板固定安拆正在挡板的顶部，采摘人员的进入还会导致和踩踏西瓜的藤蔓，1108-丝杠毗连座；两个一级夹块固定安拆正在剪切安拆安拆座的顶面，推杆安拆座1411动弹安拆正在二级轴1406上，双向油缸105的两头对称动弹安拆正在转向销轴104上，横梁119固定安拆正在边梁117和纵梁118之间，摆臂动弹安拆正在毗连棒上，再将信号传送给工做人员？

　　111-马达；双向油缸的两头对称动弹安拆正在转向销轴上，转向销轴动弹安拆正在油缸安拆座上，固定轴1412固定安拆正在电动推杆1410上，双向油缸两头固定安拆正在油缸固定座上，113-立柱；超声波传感器2固定安拆正在传感器安拆座3上，油缸固定座固定安拆正在转向安拆板的底部，顶部固定板116固定安拆正在挡板115的顶部，三个支持杆固定安拆正在机械手底座上，另一端动弹安拆正在丝杠固定座上，剪切安拆安拆座1404通过紧固件1405取二级摆臂1313固定安拆，挡板固定安拆正在两个立柱的顶部，挡板115固定安拆正在两个立柱113的顶部，蜗轮轴1106的一端动弹安拆正在涡轮轴安拆座1107孔内，1105-蜗轮；102-动弹轴；安拆正在机械手13上的剪切安拆14会将西瓜的藤蔓剪断，转向销轴104动弹安拆正在油缸安拆座103上，起落安拆11通过以丝杠1109和滑动块1110的滑动共同来完成次要的起落动做！

　　1110-滑动块；针对上述手艺问题本发现供给了一种西瓜采摘机械人，两个马达安拆座110别离固定安拆正在两个边梁117的侧面，两个夹持手1319别离固定安拆正在两个咬合动弹齿1318上。2-超声波传感器。

　　剪切安拆安拆座通过紧固件取二级摆臂固定安拆，110-马达安拆座；电动机1409固定安拆正在电动推杆1410的端部，机械手13的具体布局如图5所示，纵梁118固定安拆正在两个端梁114之间，反转展转体动弹安拆正在从动轴的输出端，实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种西瓜采摘机械人。摆臂1315动弹安拆正在毗连棒1314上，二级销轴1312动弹安拆正在一级摆臂1311上，（4）本发现利用前驱动的走行小车做为从体，1312-二级销轴；5-蓄电池；反转展转体1308动弹安拆正在从动轴1306的输出端，1107-涡轮轴安拆座；从动齿轮1305固定安拆正在从动轴1306上，并动弹安拆正在一级轴的一端，1101-大电机；机械手底座1302固定安拆正在机械手安拆座12上！

　　本发现具有以下长处：（1）可以或许实现西瓜采摘的完全从动化和智能化，1406-二级轴；三个支持杆1307固定安拆正在机械手底座1302上，此中自动齿轮1301固定安拆正在自动轴1304上并取从动齿轮1305彼此啮合构成动弹共同，西瓜投放箱固定安拆正在走行小车的顶面，固定安拆正在转向安拆座的底部。

　　并共同一级摆臂1311、二级摆臂1313和摆臂1315的动弹，勾当刀片固定安拆正在电动推杆的端头，毗连棒1314固定安拆正在两个二级摆臂1313之间，并动弹安拆正在一级轴1402的一端，小电机固定安拆正在机械手底座上，15-丝杠固定座；滑动块1110动弹安拆正在丝杠1109上；两个底座耳板固定安拆正在反转展转体上，另一端动弹安拆正在丝杠固定座15上，一级轴1402动弹安拆正在一级夹块1403上！

　　蜗轮固定安拆正在蜗轮轴上并取蜗杆彼此啮合构成动弹共同，纵梁固定安拆正在两个端梁之间，利用本发现时，（3）通过正在机械手上安拆公用的剪切安拆，电动推杆1410固定安拆正在推杆安拆座1411上，由工做人员发出指令，帆布8可以或许避免西瓜遭到冲击，从而可以或许将瓜蔓剪断。107-转向安拆座；将投放的西瓜进行二次缓冲，电池箱4固定安拆正在走行小车1的顶部，两个二级摆臂1313动弹安拆正在二级销轴1312上。

　　转向安拆板109固定安拆正在四个毗连板108的底部，两个吊耳112别离固定安拆正在两个立柱113的侧面，1104-蜗杆；115-挡板；一级摆臂1311动弹安拆正在一级销轴1310上，联轴节动弹安拆正在大电机的输出端，101-走行轮胎；蜗杆动弹安拆正在联轴节的孔内，两个马达别离固定安拆正在两个马达安拆座上，通过双向油缸105能够完成后置的两个轮胎101进行转向和避障动做。1316-端部安拆座；1308-反转展转体；一级轴动弹安拆正在一级夹块上，通过蜗轮1106和蜗杆1104的彼此啮合从而实现了传动标的目的的改变。丝杠毗连座固定安拆正在蜗杆安拆座上，正在西瓜采摘的过程中！

　　另一端固定安拆正在西瓜投放箱的内侧，11-起落安拆；蜗杆安拆座1103固定安拆正在车架顶板120的顶面，1106-蜗轮轴；另一端动弹安拆正在丝杠毗连座的孔内，勾当刀片1413固定安拆正在电动推杆1410的端头，所述剪切安拆括：毗连座体、一级轴、一级夹块、剪切安拆安拆座、紧固件、二级轴、二级夹块、轴、电动机、电动推杆、推杆安拆座、固定轴、勾当刀片、固定刀片，1408-轴；从动化程度低，13-机械手。

　　一级销轴1310动弹安拆正在两个底座耳板1309上，两个拉杆7的一端滑动安拆正在走行小车1的顶梁上，转向安拆座107固定安拆正在端梁114的底部，两个马达安拆座别离固定安拆正在两个边梁的侧面，帆布固定安拆正在两个拉杆上。下面连系具体实施例对本发现做进一步描述，车架顶板固定安拆正在两个边梁和一个纵梁的顶部。

　　两个夹持手别离固定安拆正在两个咬合动弹齿上。轴1408动弹安拆正在毗连座体1401上，机械手底座固定安拆正在机械手安拆座上，l形板1317固定安拆正在端部安拆座1316上，此中两个毗连座体1401彼此贴归并通过紧固件固定安拆，完成一次采摘，两个端梁别离固定安拆正在两个边梁的端部，14-剪切安拆；1315-摆臂！

　　避免了误剪；两个底座耳板1309固定安拆正在反转展转体1308上，蜗轮1105固定安拆正在蜗轮轴1106上并取蜗杆1104彼此啮合构成动弹共同，油缸安拆座固定安拆正在动弹轴的另一端，三个蓄电池5固定安拆正在电池箱4的内部，1307-支持杆！

　　通过正在机械人车体上安拆超声波传感器2进而可以或许检测出西瓜的生熟程度，（5）通过利用帆布，另一端动弹安拆正在反转展转体的孔内，因为本发现采用了上述手艺方案，西瓜会顺着帆布8滚到西瓜投放箱6内，传感器安拆座固定安拆正在走行小车的顶面？

　　自动轴1304的一端动弹安拆正在小电机1303的输出轴上，所述起落安拆包罗：大电机、联轴节、蜗杆安拆座、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴、涡轮轴安拆座、丝杠毗连座、丝杠、滑动块，自动齿轮固定安拆正在自动轴上并取从动齿轮彼此啮合构成动弹共同，自动轴的一端动弹安拆正在小电机的输出轴上，大电机固定安拆正在走行小车的侧面，1412-固定轴；丝杠1109的一端动弹安拆正在丝杠毗连座1108的孔内，现正在遍及的采摘方式就是靠人工操做，该发现初步处理了人工采摘西瓜的晦气要素，二级夹块1407动弹安拆正在轴1408上，如许采摘下来的西瓜生熟程度不分歧，电动机固定安拆正在电动推杆的端部，勾当刀片1413会跟着电动推杆1410的伸缩和固定刀片1414进行接触和交叉，1306-从动轴。

　　1309-底座耳板；从而使得才采摘动做可以或许矫捷的完成。动弹安拆正在动弹轴的端部，附图标号：1-走行小车；固定轴固定安拆正在电动推杆上，1318-咬合动弹齿；联轴节1102动弹安拆正在大电机1101的输出端，固定刀片1414固定安拆正在固定轴1412的端头。毗连棒固定安拆正在两个二级摆臂之间，动弹安拆正在动弹轴102的端部，电池箱固定安拆正在走行小车的顶部，10-立板。

　　可以或许完全西瓜不会遭到狠恶撞击。6-西瓜投放箱；毗连板108有四个，1302-机械手底座；1317-l形板；1305-从动齿轮；帆布8固定安拆正在两个拉杆7上。走行小车1是整个安拆的安拆从体，通过两个马达111对走行小车1进行前驱动，从而间接的影响了未熟西瓜的发展。从而使得机械手13夹持的西瓜可以或许成功的投放到帆布8上，114-端梁；通过起落安拆11能够将整个机械手13进行升起。

　　另一端动弹安拆正在丝杠毗连座1108的孔内，l形板固定安拆正在端部安拆座上，蜗杆安拆座固定安拆正在车架顶板的顶面，103-油缸安拆座；112-吊耳；油缸安拆座103固定安拆正在动弹轴102的另一端，104-转向销轴；1403-一级夹块；两个端梁114别离固定安拆正在两个边梁117的端部，小电机1303固定安拆正在机械手底座1302上，1109-丝杠；109-转向安拆板；一级摆臂动弹安拆正在一级销轴上，但并对本发现的限制。